Ende der 80er Jahre folgte er der Einladung Otto Schenks an die Josefstadt zu wechseln, war sowohl in den Kammerspielen ("Alles Walzer", "Was lachen Sie?", "Othello darf nicht platzen"), als auch im großen Haus an vielen Erfolgsproduktionen beteiligt.
1997 wechselte Steinhauer zu Emmy Werner an das Volkstheater, spielte in Ferdinand Raimund's "Bauer als Millionär", in Felix Mitterer's "In der Löwengrube" und in Wolfi Bauer's "Change".
1999 gastierte er nocheinmal am Wiener Burgtheater unter der Regie von Achim Benning in Schnitzler's "Professor Bernhardi".

Bis 2005 drehte Steinhauer eine Reihe von sehr erfolgreichen TV Reihen wie "Der Sonne entgegen", "Salzbaron", "Trautmann", "Polt", "Brüder", und sehr erfolgreiche TV Movies wie "Single Bells", "Oh, Palmenbaum", "Dinner for Two" und ähnliche.
Mit ca. 120 Fernsehfilmen wurde Steinhauer einem sehr großen Publikumskreis bekannt. 2006 arbeitete er mit Rupert Henning für das Wr. Rabenhoftheater zusammen. Es entstand "Freundschaft", ein Stück, daß sich kritisch mit der österreichischen Sozialdemokratie auseinandersetzte und auch verfilmt wurde.

In der Spielzeit 2006/2007 kehrte er auf Einladung Dir. Herbert Föttingers wieder als ständiger Gast an die Josefstadt zurück. Große Erfolge waren "Das Fest", "Lola, der blaue Engel", "Blackbird", sein "Zauberkönig" in den "Geschichten aus dem Wiener Wald" und "Die Schüsse von Sarajevo.
In den Kammerspielen der Josefstadt war Erwin Steinhauer zu sehen in "Hand aufs Herz".

Seit 2010 tourt Steinhauer mit den OÖ. Concertschrammeln lesend und singend durch die Lande, gründete 2011 eine eigene Formation "Steinhauer und seine Lieben", mit Peter Rosmanith, Georg Graf und Joe Pinkl.

Im Juni 2014 präsentierte er eine literarisch-musikalische Version von Karl Kraus "Die letzten Tage der Menschheit".